需要室外履带式自主导航AGV，配合机械手进行室外来料采样。
目前来料车有两种，一种是自卸式的，一种是半挂的。
1. 自卸式卸车之后，工人通过遥控器将小车开上料堆，随后机器人必须在料堆上自动探测料堆边界，在料堆上自动行走、自动采样。大概需要随机采10个点左右（根据来料车的载重，3吨一小铲）。
2. 半挂车卸车之后，工人通过遥控器将小车开到料的中间（如图所示），随后机器人自动探测料堆形状、自动在料的中间行走、自动采样。在每一侧的料堆上采5个点左右（根据来料车的载重，3吨一小铲）。
说明：机器人通过遥控器操作到位后。针对两种不同的料堆形状，可以人工选择按照哪种模式进行采样。但是采样开始后，不能由人工再参与控制机器人或者机械臂。
