多地形通过性和多场景的适应性一直是无人驾驶、机器人等场景化所需要突破的难题。通过多模态运动融合，提高跨维度运动的柔性适应能力是一种理想的解决方式，这决定了机器人和移动平台未来应用场景开拓的深度和广度。
为探索多场景交互学习的可行方案，领先的移动机器人底盘和软硬件系统提供商松灵机器人，借助多年的机器人硬件结构创新经验和软件算法开发优势，为科研教育用户开创了全球首款集四种运动模态和高性能传感器系统于一体的ROS开发平台LIMO，提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台，适用于机器人和无人驾驶的教育、功能研发、产品开发。可以说，LIMO同时满足了机器人和无人驾驶科研教育场景中对于不同环境下的作业、运动学模态、导航与定位与路径规划算法等研究的复杂性需求。
同时，为了提高产品的内容丰富度，助力个人爱好者、极客、院校科研教学、企业培训，帮助开发者更快捷学习机器人、自动驾驶、人工智能等行业相关知识，松灵机器人联合国内ROS社区教学开创者古月居，并结合学校教学体系、企业用人和行业应用需求、极客探索目标，共同打造基于LIMO开发平台的零基础ROS免费入门教程和院校教学级精品课程，创建良好的开发者生态。
今天，松灵机器人多模态®ROS机器人开发平台LIMO正式发布，我们将提供标准版和高配版两个版本，用户可根据实际应用需求选配。
▍轮毂驱动一体化，一车四种运动模态
LIMO是全球首款集四种运动模态于一体的ROS开发平台，用户不再需要买四台ROS小车即可实现四轮差速型、四轮阿克曼型、履带型、麦克纳姆轮型四种运动模态。专利性创新轮毂结构设计使得单个车轮实现独立驱动，四种模态之间的切换可以简易快速实现，用户只需要3分钟通过更换标配的3种轮胎皮就能完成，其中，阿克曼和四轮差速形态只需通过改变2个插销锁闭状态，直接一键切换运动模式。
一车三种胎皮，四种运动模态，简易切换
在整车设计上，松灵LIMO整体车架采用的是高刚性的金属结构，区别于桌面型ROS开发小车，具有更高的运动稳定性、可靠性。此外，LIMO使用的是和汽车类似结构的轮毂电机，开发了专利性驱动一体化电机，精简了大量传动部件，让车辆结构更趋于紧凑的同时也提升了车体空间利用率，便于实现多种复杂的驱动方式，这也使得LIMO动能更强劲、可控性更优、安全性更好。这种设计让LIMO也能够适应户外多道路环境，诸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等场景，能够爬坡25度。
此外，配合一个30KG大扭力转向舵机，这意味着LIMO具有更高的转弯灵活度、操作稳定性和行驶平顺性，能让转向移动更加快捷，增强车体通过性能，帮助更好实现部分特殊环境的二次开发，提升工作效率。
LIMO转向韧性灵活
▍配备超高性能传感器，平台空间扩展性强
采用电机驱动一体化轮毂电机的配置也大大增加了车体平台搭载空间，LIMO集成了包括激光雷达、深度相机、轮速计、触屏显示屏等超高性能传感器。为便于用户根据实际应用需求选配，LIMO提供了标准版和高配版两个版本，主要区别在于控制模块和深度相机配置。标准版采用的树莓派Raspberry Pi，而高配版则搭载的是具有4核CPU和4G内存的NvidiaJetson nano开发板，同时高配版还搭载了英特尔深度相机D435, 可实现深度视觉V-SLAM功能，并能实现黑暗环境下的环境感知，有利于开发者学习地下管道等狭小黑暗空间的安全巡检应用开发等。
LIMO提供标准版和高配版两个版本
此外，LIMO预留了多安装孔位，多个USB接口，用户可根据开发需求，拓展更多配置实现诸如安防、巡检、搬运等应用。其次，LIMO接入了讯飞语音模块，能为服务机器人开发提供交互式方案。这个语音模块自带声卡、麦克风、喇叭，能自动识别字母数字等，还能让开发者基于此开发更加有趣的应用，例如语音导航，语音路径规划等。
▍古月居精品课程，配套实拟沙盘
作为机器人多模态®ROS开发平台，在开发软件上，延续了松灵机器人一贯开源的特色，LIMO的软件全开源，并支持ROS1 和ROS2开发，用户可以通过功能强大的Gazebo模型仿真包，自行搭建部署仿真环境，配置相应运行路径，实现建图、导航、避障、路线规划等。
LIMO在配套沙盘场景实现SLAM实时建图
然而，Gazebo对于一些刚入门的新手，在不稳定的空间中依然容易一片“爆红”，为此，松灵机器人进行了两个流程优化。
首先，松灵机器人为LIMO提供了可选配的配套场景实拟沙盘，用户只需组装十分钟，即可建立多场景实拟学习、教学、模拟考试场地，极大节省了场地设计和搭建的时间，这也意味着对入门选手和学校教学极其友好，不仅能快速在沙盘内一站式完成定位、建图、感知和路线规划等核心功能学习，还能实现多种功能开发，例如识别字符板，识别红绿灯，倒车入库，定位导航，规定路线巡检，障碍识别避障等功能模块。
LIMO在配套沙盘内可以实现倒车入库
LIMO在配套沙盘内可以实现红绿灯识别
LIMO在配套沙盘内可以25度上坡
其次，松灵机器人联合国内ROS社区教学开创者古月居，打造了适应四种运动模态多场景的院校教学级精品系统课程，不仅包含了ROS开发系统教程，还有相关的机器人硬件结构、传感器系统等内容，真正地为科研教育用户提供更符合行业应用和就业技能要求的深度学习平台。
▍关于松灵机器人
松灵机器人成立于2016年, 是全球领先的机器人底盘制造商和移动机器人系统解决方案服务商, 为客户提供一站式可定制化的移动机器人解决方案。公司自主开发和生产的多模态轮式和履带式移动底盘已全矩阵覆盖行业场景，包括低速无人物流、农业采摘、安防巡检、消毒防疫、地理测绘、科研教育等领域。公司创始团队和研发团队来自大疆和Mathworks等领军企业和全国知名科研院校机构，由李泽湘教授孵化，获得红杉、五源、祥峰亿级投资。
