跨运车通常只能满足1-3个集装箱高度的堆放，而我国集装箱码头普遍堆场密集，因此，跨运车方案在中国几乎不使用。所以，当前在中国，港口应用最多的自动化运输方案主要是AGV及无人集卡。

根据中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟数据，新战略移动机器人产业研究所统计，在中国已建成及将要建成的6大自动化港口中，累计投入了近400台AGV。

 

 

 

厦门远海集装箱码头是全球首个第四代自动化码头，也是中国首个全部自主知识产权的自动化码头，远海自动化码头一期工程总投资6.58亿元人民币，位于海沧港区14#-15#泊位，岸线长度447米，自动化区域道路堆场占地总面积约16.66万平方米(约250亩)，根据自动化装卸工艺流程按7个区域布置、配备3台自动化双小车岸边集装箱起重机(STS)、16台自动化轨道吊(ARMG)、18台自动导航运载车(AGV)、8台自动化集装箱转运平台(AGV-mate)。

在厦门远海码头的AGV应用中，采用的是配置AGV伴侣的方式，18台AGV配置8台固定的自动化集装箱转运平台(AGV-mate)。

2015 年 6 月 27 日，青岛港开始了全自动化码头的建设，2017青岛港全自动化一期码头正式投入运营。

在青岛港一期自动化码头中，一共应用了38台自动化引导车(L-AGV)，AGV自重20-30吨，再加上集装箱的重量，全车最重可达70吨，但其停启位置十分精确，停车误差不超过2厘米。码头地面埋设了几万个磁钉，AGV车辆的位置由它们记录下来，传给后台，再由软件精确计算行驶路径，防止碰撞和刮擦。这种控制系统过去国际上只有一家公司掌握，青岛港项目团队历时3年、经过5万多次测试，研发出全新一代控制系统，可满足100台以上导引车同时高效运行。除了一期使用的38台AGV之外，2019年青岛港开始运营的自动化二期码头中也使用了45台AGV。

洋山港区四期总用地面积达223万平方米，采用全自动化集装箱码头建设方案，整个工程建设5个5万吨级和2个7万吨级集装箱泊位，岸线长2770米，设计年通过能力初期为400万标箱，远期可达630万标箱。洋山四期采用“桥吊（远程操控双小车集装箱桥吊）+AGV（自动导引车）+轨道吊（自动操控轨道式龙门起重机）”的生产方案。2017年年底，首批10台桥吊、40台轨道吊和50台AGV投入试生产。

2021年6月，最后10台设备抵达洋山现场。目前，该项目共有135台AGV，这标志着洋山四期自动化码头已成为目前全球单体AGV数量最多的自动化码头。

3月11日，广州港南沙四期码头通过全自动化测试流程，顺利完成载重船“力洲劼海”轮装卸作业1481标准箱，标志着粤港澳大湾区首个全自动化码头全流程测试运行迈入新阶段。

南沙四期项目目前共投入了70台IGV，即自然导航AGV，IGV采用北斗卫星导航定位系统、激光雷达SLAM、视觉SLAM以及多传感器融合定位技术，其柔性化程度较以往港口应用的磁导AGV类产品有了很大提升。

此外，据了解，南沙四期项目中，IGV项目总价约为2.5亿人民币，其中，车辆的导航解决方案由一清创新提供，车体包括控制调度系统等由振华提供。

2021年10月，天津港北疆港区C段智能化集装箱码头正式投产运营。该项目共投入了60台ART人工智能运输机器人。

ART人工智能运输机器人由主线科技、徐工集团联合天津港集团打造，ART搭载自动驾驶系统，其车身配备激光雷达、摄像头、超声波雷达、毫米波雷达等多个传感器，采用北斗定位系统，能够自主完成智能感知、智能规划、智能决策、精准控制等自动驾驶功能，与5G深度结合后可实现远程遥控驾驶，真正达到在港口真实复杂作业场景中的高精度、全无人、安全稳定的运输作业。

2021年4月，北部湾港钦州港大榄坪南7、8泊位全自动化集装箱码头项目首台智能导引运输车（IGV）— 001号，于上海振华重工南汇基地完成车间组装，正式进入调试场地，启动车辆耐久性测试以及功能测试工作。

北部湾港IGV具有“稳准轻”的典型特征，即设备稳定性好，70%配套件采用成熟配套供货商；定位准，采用成熟可靠的磁钉导航定位系统；自重轻，设备重量控制在24吨以内，降低运营能耗，节省基建投资。

据了解，北部湾港自动化集装箱码头一期项目共计30台IGV小车。

作为目前全球集装箱港口市占率最高的自动化搬运设备，从各大港口的AGV应用中，我们可以看到，在传统加埋磁钉导航作业的产品基础上，AGV技术在不断发展，搭载了更多人工智能、无人驾驶技术的IGV、ART等创新产品应用正在增多，其柔性化、智能化程度不断提升，这也是未来港口智能化搬运的发展方向。