室内到室外，无人叉车如何跨越场景壁垒
5月18日，由移动机器人（AGV/AMR）产业联盟主办，新战略移动机器人产业研究所、《物流搬运机器人》杂志社承办的“2023全球无人叉车创新发展高峰论坛”在广州举行。在成员大会沙龙讨论环节中，终端用户与无人厂商一起，就无人叉车应用痛难点等问题进行了深入的交流。
主持人：CMR产业联盟信息部负责人 熙文 论坛特邀嘉宾（排名不分先后）： 厦门立达信总工 苏松基 佛吉亚中国数字化转型高级经理 张世海 浙江中力摩弗智能研究院院长 张昆帆 海豚之星首席科学家 任沁源 艾吉威机器人CTO 周航
佛吉亚中国数字化转型高级经理 张世海 作为终端用户，佛吉亚中国数字化转型高级经理张世海从自身应用经验出发，提出了当前终端客户在选择导入叉车AGV时重点关注的几个方面：首先是成本问题。因为AGV叉车成本较高，企业会更多地考虑投资回报；其次是技术壁垒。部分工厂是用的是激光加反光板，还有一部分是用的自然导航，这就导致两个AGV在一些应用场景上会产生冲突；再者是人员配置。当AGV叉车替代人工叉车之后，虽然减去了开叉车的操作工，但需要引入维护AGV叉车的技术人员，即叉车工程人员，因为当叉车出现问题时，不可能一味地依赖于供应商，更需要有企业自己人员解决实际问题；最后是人机交互问题。虽然AGV叉车可以替代操作工，但此时会形成降级工作模式，即会有需要机器与人合作的工作模式，然而目前AGV只能独立工作，无法实现人机交互。
厦门立达信总工 苏松基 厦门立达信总工苏松基也从终端用户的角度提出了当前无人叉车应用的难点，他表示，由于公司现在有很多厂区到厂区之间的货物需要搬运，这时会选择使用无人叉车来搬运货物。但相较于室内搬运，室外的环境变化导致激光导航或视觉导航精确度失效，没办法真正实际完成搬运工作。并且，在室外搬运过程中，会遇到在几公里区间内的长距离搬运的需求，无人叉车当前似乎并没有好的解决方案去适应此类场景的需要。 针对于终端代表提出的系列问题，无人叉车厂商代表也给出了相关解决方案及建议。
浙江中力摩弗智能研究院院长 张昆帆 浙江中力摩弗智能研究院院长张昆帆表示，针对室外长距离的应用，3D激光导航是一个很好的解决方案。但仍有一些问题需要注意：一是非标定制，客户的需求场景的差异导致需要在车体及算法方面做一些非标定制化的设计；二是特殊露天场景传感器的适应性问题，例如在低温场景，用来做末端识别的激光雷达适应性较差，工作温度只能到零下20度，同时温度越低精度也会越低，对于托盘插取的准确性会有一定影响。
海豚之星首席科学家 任沁源 海豚之星首席科学家任沁源表示：对于传感器技术及应用场景的问题，可以使用多传感器融合的方式。一些高端的3D激光等传感器成本较高，而如今很多室内激光和视觉导航的传感器价格相对低廉，因此，利用滤波技术及深度融合技术可以较好地控制成本。另外，使用5g技术虽然可以辅助一定的导航功能，但在实际使用中，工厂附近周围会产生遮挡基站信息的情况，然而，如果利用好5g技术的非聚生性，并且有强大的计算能力支撑的话，是可以应用到AGV当中的，从而使整个制造和应用流程变得高度智能化。 另外，关于人机交互的问题，任沁源提到，目前AGV叉车的应用对人的要求较高，工厂很难完全做到无人化。在整个场景应用中，人和机器需要共同操作，但这并不属于无法解决的痛点，其实提高了AGV的柔性。因为在当下技术层面，AGV非标定制的特点，很难实现复制和推广，如果“人”参与在其中的话，可以弥补一定的机器人柔性。其中，最重要的就是人如何使用机器的问题，一方面是简化机器操作，另一方面是培养专业技术人才，通过实现和谐的人机交互，填平技术与人员配置的鸿沟。
艾吉威机器人CTO 周航 艾吉威机器人CTO周航表示，首先，针对从室内过渡到室外这一问题，我们更加需要注重AGV的稳定性及环境感知能力。例如使用多传感器融合技术，以及云链技术支持，运用5G技术采集更多环境数据，并将这些数据发送至一个云端大模型，然后进一步训练、优化，实现覆盖更多应用场景。再者，针对投入产出比问题，目前来看价格是在不断降低的，后面可能依然会延续这样一个态势，最终达到一个平衡的状态。最后，关于“人”的问题，我们要明确的是机器人不应该完全替代人，而是应该作为工具提升生产效率的存在，原因有两个：一是机器的工作安全性没有人工高，且需要维护成本；二是部分库存只能通过人工进行盘点和搬运，避免糊涂账。
多机多品牌联动，无人叉车如何实现协同作业 苏松基表示，由于公司产品及应用场景的多样性，会在实际工作中引入多家不同品牌的AGV。但在使用过程中发现，各品牌AGV无法通过统一的调度系统进行操控，以及有些产品的接口也是不标准的。针对于多机AGV的调度系统及接口问题业内是否有更好的解决方案也是公司在导入AGV相关产品是所关心的。 根据以往的应用经验，张世海提到，关于AGV多机多品牌的联动，里面有几个关键性问题：第一是企业遵守相关标准不到位，在开放的端口过程中涉及安全性问题；第二是需要在厂商之间进行中控系统的对接；第三是对于定制化AGV产品的不信任感；第四是AGV叉车对场地的要求较高。 周航提到，近几年间，AGV的品牌数量呈现出指数级增长，大家更希望通过掌握核心技术扩大市场，那么就导致难以形成统一的调度系统，但随着标准化的统一和完善，相信这个问题慢慢会得到相应的解决。接着，针对非标性问题，厂商需尽可能把标准车体给做好，非标部分可以采取人工，即让人为机器过渡，人机协作完成工作，这样不仅有利于产品标准化，还可以减少故障发生率。最后，针对特殊场景应用可以建立相应的标准化的流程，提升场景使用率，降低管理难度。 任沁源表示，AGV的超速发展确实会导致信任感缺失问题。目前科技部、教育部研发，包括国际上都在做移动机器人的相关行业标准，尽可能地从顶端设计角度为大家提供标准化的规范和接口。并且，目前行业正在逐步形成细分规划的布局，每个细分行业对于AGV的使用要求和规范是不同的，因此未来会制定出针对各细分行业的标准规范，这是一个从无序到有序的过程。因此，针对以上问题，需要双向推进解决，一方面是从顶端政策层面上制订行业规范，另一方面是由行业用户来提供规范。 张昆帆表示：一个行业想要发展，首先要做的就是需求的标准化。对于AGV行业来说，首先在国家层面，是否能够把需求先标准化。例如将工业物流4.0里面装卸堆运4大需求规范化后，专门针对某种需求去提供标准化产品。然后，关于多机多品牌兼容问题，基于联盟在4月份推出的调度标准规范，把多家接口和通信协议统一起来，这样就可以在一个环境应用场景下开展工作。还有一点需要注意的是，在通信协议标准化之后，需建立完善地图标准化。因为各家如果定位导航方式不同，地图的精度也会有所差别，从而导致各系统在同一个区域内会产生一定的误差，对实际工作造成阻碍。地图标准化可以为各AGV系统提供同一标准的服务，对于终端用户来说，也可以随意切换使用不同的产品，大幅提升使用体验感。 整体来看，虽然无人叉车在应用过程中仍面临着不小的困境与挑战，但随着技术的不断发展，以及行业规范化的不断完善，相信在整个行业的共同努力下，能够尽快突破当前应用瓶颈，加速实现规模化落地。
