案例一：未来机器人世界500强化工企业产线到月台无人装卸车项目
（1）项目描述
案例客户为一家世界500强石油化工行业集团公司，其工厂占地约12万平方米，主要生产石油化工产品-涤纶短纤，其内部物流面临诸多挑战，成品在产线、检验仓、成品仓、外月台之间的分拣和转运，完全依赖人工作业，工作效率不高。通过引进未来机器人柔性物流无人化方案，部署十多台无人叉车和中控调度系统，实现从产线转运到外月台装卸车的物流智能化管理，成功帮助客户实现全流程物流无人化，成为“智能工厂”的关键一环。
按照客户需求，结合工厂实际情况部署定制化物流无人化方案，包括十多台平衡重式无人夹抱车及一套未来机器人中控系统，取代3班叉车工人，24小时稳定连续运行，稳定、高效地替代人工作业完成物流运输任务。本项目的创新点在于：
无载具物料，需要配置特殊属具。本次采用了自主开发的夹抱款平衡重式无人叉车，并且支持超过10种属具的装载，可以适应多种类型的货物；
产线双层夹抱与品字形堆叠。在辊筒线完成双层料包堆叠与整理，并转运至缓存区进行品字形堆叠，通过外置压力传感器，避免了因夹持不稳定导致的掉包情况；
多种规格货车装车。货车规格不一，增加了装卸的难度，未来机器人通过部署5G网络和视觉环境监控，利用MEC边缘计算，对货车位置和位姿进行检测，生成三维装车方案，完成不同规格货车装卸。
（3）效益或影响5G通信技术的引入，低延时视频信息传输，MEC边缘计算，实现信息流与物流的匹配，；自动化仓储及管理，运维简单，精简运维人员，帮助客户共节省21名叉车司机，无人叉车出入库搬运峰值63托/h，24h的3班作业，该客户的库容总量从4000包提升至6000包；仓库内无操作人员，彻底消除安全事故隐患。
案例二：坤厚纺织行业叉车AGV项目
（1）项目描述某国家高新技术企业，纺织行业巨头，在5号厂房的一期项目中应用8台平面搬运式叉车AGV。叉车AGV承载2吨，完成车间内各个车位间空满物料的转运，实现智慧工厂的闭环。传统的仓储管理中存在诸多的弊端，通过智慧物流，提升自动化水平，实现无人搬运设备替代人的战略，有效解决了仓储物流管理的现存痛点。物流人力的解除，帮助该厂房减少近30%的人力，AGV自动化物料搬运系统对于纺织业降低劳动强度，提高生产效率具有重要意义！
图表：坤厚无人叉车纺织行业应用
（2）难点及创新点纺织业的物料搬运是比较复杂的。纺织业的原料、成品和半成品体积大，密度小，组织蓬松柔软，形态不稳定。在各工序之间搬运时，碰撞和摩擦有可能损伤外形。此外大多物料都需要卷装运输，这些卷装载具，都需要特殊定制。基于纺织业物料及载具的特殊性，叉车式AGV需要确保运行的稳定性及定位的精确度，叉车AGV的支腿需要进行特殊定制，匹配卷装载具。由于布卷长达2.2米，载具形态特殊，坤厚在该行业项目中，首次尝试采用通过工业图像传感器检测满料车库位状态，触发任务，成功率达到100%。
（3）效益或影响目前，该纺织公司5号厂房实现了各类物料100%自动搬运，人员节省约20人，整体作业效率提升30%，实现了运管效率的显著提升。该自动化物料搬运方案的可复制性强，目前坤厚已于该企业达成战略合作，助力整个纺织厂的智能制造转型升级。纺织业作为我国制造业中的重要支柱产业之一，其智能制造是实现产业转型升级的主要途径。坤厚将根据纺织行业的物料特点，结合多个纺织业项目的经验，采用AGV上位机系统和设备控制系统，打造纺织行业可视化、可追溯的智能物流系统！纺织企业正急需智能化转型，以达到节约成本提高产能的目的。但其复杂的场景却难以有智慧物流的公司在原有的厂房环境下为他们解决转型难题。维艺控股一直期望可以完成企业智能化转型，仙工智能凭借丰富的现场经验及优异的产品性能，结合维艺的诉求与现场情况，为维艺提供一站式物流解决方案，全面解决客户痛点，通过大规模智能转运替代人力搬运，实现产线缓存区至仓库之间的运输、仓库至发货口之间的运输、夜间自动理库。
方案构成：激光SLAM地面式自动叉车SMF-MP10S、自动充电站、统一资源调度系统SRD、调度服务器、一站式实施工具RoboshopPro；车体特殊改进：在车体上加装防灰刷，防止车轮卡住杂物；根据产品质量，提升车体额定负载。
方案亮点：①SRD与客户的ERP系统完美对接，实现物料管理与AGV调度协同作业②软件简单易操作，老师傅也可以轻松在终端上完成，ERP发送出入库任务→PDA扫码下单→SRD→选车→指定车辆执行；③通过设计合理的路线，结合仙工SRD交通管制功能，防止车辆死锁，实现所有的工位之间的双向运输；④智能管控，实现生产全程可视化，将整个工厂的信息尽收眼底，现场调度及时高效；⑤实现夜间自动理库，搬运效率大幅提升，节省人力。
（3）效益及影响通过仙工智能一站式解决方案，成功帮助维艺控股解决困扰纺织工业高人力成本、低搬运效率的生产难题，目前一车间已完成产线的自动化、智能化改造，产能得以大幅提升。
案例四：木牛流马某化纤行业龙头企业智能生产AGV项目
国内知名化纤行业龙头企业，其所属集团现拥有全球产能最大的PTA工厂之一、全球最大的功能性纤维生产基地和织造企业之一，为满足客户POY外检自动化产线原丝转运的需求，“木牛流马”（全称：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司）为客户量身定制的AGV解决方案,提升了整个仓库的智能化托盘搬运水平，在满足客户密集存储要求的同时，减少人工投入，获得了客户的肯定。
该项目中AGV运行区域涉及到客户化纤产品生产过程中的满丝箱和空丝箱的上下料搬运任务，是产品生产过程中的重要环节。以往的作业流程中，需要工人将2米见方、重达3吨的货物在产线间进行来回搬运，人为操作往往还会造成较大的偏差，使得货物未能准确堆放到位，并存在安全隐患；由于化纤行业的特殊性，一旦产线开工就需要24小时不间断的运行才能保证产品的品质。
根据化纤行业的特性，木牛流马为客户量身定制了适合其工况要求的AGV产品：特殊的安全定位装置设计。鉴于化纤行业搬运丝箱的特殊尺寸及精度要求，定制化的设计确保AGV在完全安全的情况下搬运丝箱，运输、转弯行驶、取放货等运行稳定可靠，且位置不会发生偏移，达到了精度±2.5mm的要求。智能充电系统。整个项目配备了“木牛流马”智能充电系统，并为客户定制了合理的充电策略，从而实现了24小时连续不间断作业，从而保证产线的稳定运行。
AGV调度系统。配备了木牛流马移动机器人智能交通管理系统，其是一个能同时对多部AGV实行监管、控制和调度的系统。客户可以从系统界面实时了解每部受控AGV的设备状态、所在位置、工作状态等情况，还可以自动或手动呼叫空闲AGV，给其分配任务。根据客户的实际需要，还可以增加AGV故障报警、复杂路段交通管制等功能。AGV小车出现异常时，调度系统会在屏幕上显示出相关状态。调度系统接收到故障信息后，需立即指派相关监控人员根据提示的信息排除故障。交通管制模块提供多样化的AGV交通管制控制方式。可以实现简单或者复杂的交通管制逻辑，并且可以针对不同种类的AGV定制不同种类的交通管制方案。本项目由于化纤行业的特殊性，也配备了专门定制的调度系统，同时调度25台AGV的运行，并考虑到突发情况下的变动，保证了24h运行故障率降低，从而能将运行精度达到最高；通过本项目的上线运行，提升了整个车间的智能化搬运水平，提高了生产效率，减少了人工投入，排除了安全隐患。作为化纤行业的龙头企业，在其示范作用引领下，必将给本行业带来一次智能制造升级的变革，推动行业整体智能制造水平的升级。
无人叉车在汽车及工程机械行业应用案例，请查阅“汽车及工程机械行业6大叉车AGV经典案例大赏！”
更多关于无人叉车应用案例，请查阅由中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟主编的《2021叉式移动机器人行业发展蓝皮书》。
